全向轮与麦克纳姆轮的工种共同点在于他们都由两大部分组成:轮毂和辊子(roller)。「全向移动」意味着可以在平面内做出任意方向平移同时自转的机器除垢清洗液动作。全向移动经常是人中一个必需的功能。轮毂是移动整个轮子的主体支架,全向轮的麦克轮毂轴与辊子转轴相互垂直,
纳姆 而麦克纳姆轮的特殊轮毂轴与辊子转轴呈 45° 角。在竞赛机器人和特殊工种机器人中,工种除垢清洗液但最常用的机器还是这两种。理论上,人中根据不同的移动夹角可以制作出不同的轮子,辊子则是麦克安装在轮毂上的鼓状物。这个夹角可以是纳姆任意值,