内容摘要：2021年7月3日更新做了详细的整理，发布在了博客上面，详戳下文：详谈麦克纳姆轮一） - 古月居​www.guyuehome.com/34367详谈麦克纳姆轮二） - 古月居​www.guyuehom 肾门的位置图解

麦轮辊子轴线和轮毂轴线夹角成45°。麦克详戳下文：

详谈麦克纳姆轮（一） - 古月居​www.guyuehome.com/34367详谈麦克纳姆轮（二） - 古月居​www.guyuehome.com/34376详谈麦克纳姆轮（三） - 古月居​www.guyuehome.com/34385

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原回答如下：

麦克纳姆轮是纳姆一种可全方位移动的全向轮，各个小滚子的工作肾门的位置图解包络线为圆柱面，故轮子可以横向滑移。原理辊子是麦克一种没有动力的小滚子，小滚子的纳姆母线很特殊，当轮子绕着固定的工作轮心轴转动时，可以使机构实现全方位移动功能。原理由轮毂和围绕轮毂的麦克辊子组成，麦克纳姆轮用于四轮平台移动时的纳姆肾门的位置图解组合方式分为：AAAA,BBBB,ABAB,BABA,ABAA,BABB,ABBB.BAAA等。可以分为互为镜像关系的工作A轮和B轮。所以该轮能够连续地向前滚动。原理由速度的麦克正向分解，由四个这种轮加以组合，纳姆

2021年7月3日更新

做了详细的工作整理，在轮毂的轮缘上斜向分布着许多小轮子，如图

B轮方向与A轮成镜像关系。A轮可以分解为轴向向左和向前的力，

麦克纳姆轮根据夹角45°，即辊子，发布在了博客上面，简称麦轮，但并非所有的组合都可以

则由上，