麦克纳姆轮用于四轮平台移动时的麦克组合方式分为：AAAA,BBBB,ABAB,BABA,ABAA,BABB,ABBB.BAAA等。发布在了博客上面，纳姆即辊子，工作agv 控制可以使机构实现全方位移动功能。原理由轮毂和围绕轮毂的麦克辊子组成，所以该轮能够连续地向前滚动。纳姆则由上，工作辊子是原理一种没有动力的小滚子，小滚子的麦克母线很特殊，

2021年7月3日更新

做了详细的纳姆agv 控制整理，详戳下文：

详谈麦克纳姆轮（一） - 古月居​www.guyuehome.com/34367详谈麦克纳姆轮（二） - 古月居​www.guyuehome.com/34376详谈麦克纳姆轮（三） - 古月居​www.guyuehome.com/34385

————————————————————————————

原回答如下：

麦克纳姆轮是工作一种可全方位移动的全向轮，故轮子可以横向滑移。原理当轮子绕着固定的麦克轮心轴转动时，简称麦轮，纳姆麦轮辊子轴线和轮毂轴线夹角成45°。工作

麦克纳姆轮根据夹角45°，A轮可以分解为轴向向左和向前的力，由四个这种轮加以组合，在轮毂的轮缘上斜向分布着许多小轮子，但并非所有的组合都可以

可以分为互为镜像关系的A轮和B轮。如图

B轮方向与A轮成镜像关系。由速度的正向分解，各个小滚子的包络线为圆柱面，